import sympy
x,y,z,r,l,f=sympy.symbols("x y z r l f")
x=rsympy.cos(l)sympy.cos(f)
y=rsympy.cos(l)sympy.sin(f)
z=r*sympy.sin(l)
怎樣求出來雅科比矩陣？
J =
[ cos(l)cos(f), -rsin(l)cos(f), -rcos(l)*sin(f)]
[ cos(l)sin(f), -rsin(l)sin(f), rcos(l)*cos(f)]
[ sin(l), r*cos(l), 0 ]
參考資料：
MATLAB中jacobian是用來計(jì)算Jacobi矩陣的函數(shù)。
syms r l f
x=rcos(l)cos(f);
y=rcos(l)sin(f);
z=r*sin(l);
J=jacobian([x;y;z],[r l f])
funcs = sympy.Matrix([x, y, z])
args = sympy.Matrix([r, l, f])
res = funcs.jacobian(args)輸出
Matrix([
[cos(f)*cos(l), -r*sin(l)*cos(f), -r*sin(f)*cos(l)],
[sin(f)*cos(l), -r*sin(f)*sin(l), r*cos(f)*cos(l)],
[ sin(l), r*cos(l), 0]])
北大青鳥APTECH成立于1999年。依托北京大學(xué)優(yōu)質(zhì)雄厚的教育資源和背景，秉承“教育改變生活”的發(fā)展理念，致力于培養(yǎng)中國IT技能型緊缺人才，是大數(shù)據(jù)專業(yè)的國家
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曾工作于聯(lián)想擔(dān)任系統(tǒng)開發(fā)工程師，曾在博彥科技股份有限公司擔(dān)任項(xiàng)目經(jīng)理從事移動互聯(lián)網(wǎng)管理及研發(fā)工作，曾創(chuàng)辦藍(lán)懿科技有限責(zé)任公司從事總經(jīng)理職務(wù)負(fù)責(zé)iOS教學(xué)及管理工作。
浪潮集團(tuán)項(xiàng)目經(jīng)理。精通Java與.NET 技術(shù)， 熟練的跨平臺面向?qū)ο箝_發(fā)經(jīng)驗(yàn)，技術(shù)功底深厚。 授課風(fēng)格 授課風(fēng)格清新自然、條理清晰、主次分明、重點(diǎn)難點(diǎn)突出、引人入勝。
精通HTML5和CSS3；Javascript及主流js庫，具有快速界面開發(fā)的能力，對瀏覽器兼容性、前端性能優(yōu)化等有深入理解。精通網(wǎng)頁制作和網(wǎng)頁游戲開發(fā)。
具有10 年的Java 企業(yè)應(yīng)用開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。曾經(jīng)歷任德國Software AG 技術(shù)顧問，美國Dachieve 系統(tǒng)架構(gòu)師，美國AngelEngineers Inc. 系統(tǒng)架構(gòu)師。
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